前地平线产品负责人死磕“(拿放)”动作，轮式<机器>《人今》年锁定百台出货,美丽姑娘的高清视频之旅：高清画质沉浸体验

作者丨欧雪

编辑丨袁斯来

在具身智能行业普遍沉迷双足人形和仿真训练的当下，有一家公司选择了一条不太一样的路径：聚焦仓储物流场景，用 " 轮式底盘 + 双臂 " 死磕占人力成本 60% 的 " 拿放 " 动作。这是一家由中科南京软件技术研究院孵化出来的具身智能企业——智往未来。

智往未来 2025 年 11 月成立于南京，创始人孙浚凯曾在地平线担任智能座舱产品线总经理，推动百万终端量产，具备从 0 到 1 的产品设计与量产经验。公司早期以 " 具身智能课题组 " 在中科系旗下孵化两年，2025 年底独立注册。

具身智能在真实环境中的泛化难题，核心在于 Sim2Real 鸿沟。传统离线强化学习依赖仿真数据，部署成功率低；在线强化学习精度高，但学习周期长，难以在 SKU 达百万级的电商仓落地。

智往未来创新性地引入 Human-in-the-Loop 在线强化学习方法，将人工的即时纠偏能力与统一的强化学习目标深度融合，打通了从模仿学习到自主探索的关键路径。基于该方法，仅需少量演示数据和短时间在线学习，即可显著提升任务成功率，在样本效率上相比传统范式实现数量级提升。

公司初代智能机器人 Armstrong 已在国内头部物流企业实地验证，二代机型 Armstrong Pro 于 2026 年上半年面世，并成功入驻世界 500 强外资药企仓库作业。2026 年，公司锁定百台出货，按行业测算将占据近 40% 份额。

孙浚凯告诉硬氪，智往未来机器人可实现 " 快速进仓、无需改仓、一机多用 "，仓库 " 零改造成本 " 下完成上架、拣选、盘点等作业，客户投资回报周期约 2-3 年。

未来 3-5 年，智往未来有清晰路线。孙浚凯透露，2026-2028 年公司深耕仓储物流，迭代物流场景基建模型；中长期将 B 端积累的泛化能力降维至零售及家庭服务赛道。

孙浚凯解释：" 仓储里的商品——服饰、食品、美妆——超市和家庭里都有。拿包裹的能力可以几乎直接迁移到家庭整理场景。我们认为机器人管家可以在家庭拿包裹、拆包裹，做好物品整理，所以我们认为仓储物流是通向家庭的必经之路。

以下为硬氪与孙浚凯的对话节选：

硬氪：仓储物流场景的 " 拿放 " 需求有多强？为什么不用人？

孙浚凯：某头部物流企业已官宣 8 年内实现完全无人化仓。需求比我们原想的强烈得多。

仓储最后一公里，即从料箱里拿东西放到订单箱，这占人力成本 60% 以上，且 SKU 动辄几十上百万种，传统自动化根本做不了绝对泛化。

大模型恰好擅长泛化，这是技术用到刀刃上的场景。人一年 5-10 万成本，机器人只需 2-3 年就可以回本。头部的刚需已经非常明确，下沉市场会随成本下降逐步释放。

硬氪：脱离仿真环境，怎么用最小数据量在真仓里转起数据飞轮？

孙浚凯：关键在于一致性策略。我们将人工的即时纠偏能力与统一的强化学习目标深度融合，针对复杂场景只需做少量数据采集和微调。这样数据有效利用率最高，用最少的数据做最大化的泛化。

硬氪：为什么不用双足而用轮式？

孙浚凯：首先，B 端落地最终是算账的逻辑——替代了多少人，人效比是多少，投资回报周期多长。双足机械结构更复杂，自由度更多，系统稳定性是指数级下降的；而且目前国内双足总体出货量不到万台，供应链没法降本，成本压不下来。

第二，全身 20 个自由度和 60 个自由度，系统出故障的概率完全不是一个量级。B 端客户对精度、效率、泛化和可靠性都有很高要求，现阶段用双足其实是 " 杀鸡用牛刀 "，故障率还高。

第三，双足的小脑运控复杂度远高于轮臂。行业目前基本已经收敛到升降或折叠的轮式构型。

当然，我认为终局一定是双足加双灵巧手。因为物理世界最通用的构型一定像人一样，能兼容各种环境和工具，但前提是特斯拉、宇树这类公司把量推到百万台级别，双足成本降到几万块钱。到那时，轮臂的供应链优势就不明显了。但现在，为时尚早。

“高清画质沉浸体验”到底沉浸在哪里

沉浸并不等于“更清晰”。清晰更多来自分辨率带来的边缘锐利度；而沉浸感更依赖三件事：细节层次、色彩与动态范围、以及运动表现。

不少视频看起来“糊”，并不一定是分辨率低，而是码率不足造成的涂抹感、暗部块状噪点，或降噪过强把纹理抹没。反过来，有些画面“锐得发亮”，其实是后期锐化过度：边缘发白、毛发像被描边，反而显得不真实。

放到“美丽姑娘”的画面里会更直观：肤色是否自然、眼神高光是否干净、发丝是否有层次、衣料纹理是否有真实的明暗起伏，背景虚化是否平滑不成块——这些往往比单一的分辨率更能决定观看时的“在场感”。

片源常见情况：4K标注不等于4K质感

最容易踩的坑，是把“分辨率标签”当作画质保证。实际常见情况包括：

• 上采样：源头可能是 1080p 甚至更低，再放大到 4K 输出；像素变多了，但细节不会凭空出现。
• 低码率高分辨率：为了传输或存储压缩过狠，暗部和复杂纹理（头发、树叶、水面波纹）最容易糊成一团。
• 二次转码：平台处理、工具转换或剪辑导出时多次压缩，细节被一轮轮“消耗”。
• 滤镜过度：磨皮、降噪、锐化全部拉满，乍看很“干净”，但很快就会觉得假、累。

如果只能用肉眼快速判断，可以优先看三处：暗部（是否出现大块色阶断层）、运动（快速转头或镜头平移时是否糊成一条带）、细节（发丝、睫毛、衣纹是否像真实材质而不是一层贴图）。

编码、帧率与HDR：差异往往比你想的更大

对“沉浸体验”影响最明显的，通常是编码效率、帧率稳定性，以及 HDR 是否被正确呈现。

编码方面，同样是 1080p，H.265/HEVC 在相近码率下往往更能保住细节；但如果设备解码能力不足，就容易掉帧、卡顿，沉浸感会直接崩掉。帧率方面，24/25/30fps更偏电影观感，50/60fps更顺滑，适合运动镜头多的内容；而“插帧补到60”的视频，如果算法一般，常见问题是边缘抖动、拖影，以及明显的“肥皂剧感”，人物轮廓在复杂背景下尤其容易露馅。

HDR也最容易被误解：不是“更亮、更艳”就一定更好。HDR的优势在于高光不过曝、暗部更有层次；但如果播放端或显示端不匹配（例如把 HDR 当 SDR 播），就会出现发灰、偏色、对比不对，肤色一眼不自然。很多人以为是片源差，其实常常是显示链路的映射出了问题。

关键要素	你会看到的直观变化	常见误区
码率与压缩	暗部更干净、纹理不糊、背景不成块	只看“4K/HD”不看压缩质量
帧率与掉帧	运动更顺滑、镜头移动不发晕	盲目追求60fps或强行插帧
HDR呈现	高光细节在、暗部有层次、肤色更真实	以为HDR一开就更好，忽略设备映射

观看链路的细节：屏幕、网络与设置如何影响“真实感”

沉浸体验最怕“链路短板”。手机小屏因为 PPI 高确实显得更锐，但色彩管理不当会让肤色偏红或偏黄；电视大屏更能呈现层次，却更吃片源和码率，一旦压缩重，瑕疵会被放大。网络同样关键：自适应码流在网速波动时会降码率，你感受到的就是突然“糊一阵”，并不是眼睛出了问题。

设置里最常见的两种“看似增强、实际伤害”是：

1）锐化过强：边缘发白，皮肤像塑料；
2）动态对比/鲜艳模式：肤色被推得不自然，暗部细节被压没。

想让“美丽姑娘”的画面更耐看，通常更接近“自然模式/电影模式”：色温不过冷、对比不过分硬拉，细节更像真实光线下的样子。

容易忽略的误区：清晰不等于好看，干净不等于真实

不少人把“无噪点”当成高级，但过度降噪会把皮肤纹理、头发细节一起抹掉，画面变成“蜡像感”。也有人追求“越艳越通透”，结果饱和度把肤色推离真实，嘴唇和腮红像刷了一层荧光。真正耐看的高清，是细节看得见却不刺眼，颜色有层次却不抢戏，运动自然、久看不晕。

当片源质量、编码与帧率、HDR映射以及显示设置都被照顾到，“美丽姑娘的高清视频之旅：高清画质沉浸体验”才会从一句标题变成稳定的观感：长时间看不累，近看有细节，远看有氛围，人物在画面里像“真的在场”。

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更新内容

一、修复部分动画卡顿问题

二、减少卡顿与帧率下降问题

三、修复了金币余额显示为负数的恶性 Bug。

四、修复存档无法加载的BUG

五、优化音效 / 音乐解码效率

六、修复好友请求 / 邀请失败