「破(壳机)器人」许华哲：两年内，中国将出现可用<的家>《庭机》器人,爱爱的方式有很多种的视频合集：不同爱爱方式一次看懂

文｜邱晓芬

2026 年，全球的具身智能机器人创业者不约而同将目光方向调转向深水区：家庭。

点燃这份热情的，是近期行业里闪烁着的一丝丝 Scaling Law 苗头——

先是硅谷具身智能公司 Generalist AI 在 GEN-1 模型上验证了确定性，当他们给机器人喂进海量数据后，精细操作任务成功率竟从 64% 提升到了惊人的 99%；

随后，硅谷当红的具身智能独角兽公司 Sunday Robotics 也试图解决家庭场景数据难关，不仅推出 Umi 手套数据采集方案，还直接将机器人 Memo 送进家庭做家务（收拾餐做、冲咖啡、叠衣服），因此吸引了大量的资本押注。

在大洋彼岸的中国，近期闯入家庭机器人领域的创业者中，还有一个熟悉的身影——许华哲。

" 两年内，中国将会出现可用的家庭机器人 "，他对于行业的判断，同样乐观且激进。

作为 " 伯克利归国四子之一 "、清华大学交叉信息研究院助理教授，2023 年，许华哲曾加入「星海图」任前首席科学家兼联合创始人，一起将这家公司打造成中国具身智能领域的明星公司。

不过，在这家公司估值冲破 200 亿、融资近 30 亿的巅峰时刻，许华哲又选择 " 单飞 " 并创办了全新的具身智能公司「破壳机器人」。

此次重新出发，他想做的是能在家庭场景干活的、真正有泛化性的具身智能机器人。

△ 许华哲

其实，想做一个家庭机器人公司并不是近期偶然的想法。初高中时的他读完《乔布斯传》后，内心便萌生创办一家伟大 To C 公司的种子。此后，在清华、伯克利、斯坦福的一路升学中，他一直深耕机器人强化学习方向，梦想便是把机器人送入千万家庭。

他理想中的家庭机器人，虽然不是无所不能，却能完成上一代机器人（比如扫地机、洗地机）无法完成的复杂任务，比如能进行更精细的清洁工作、有条理的完成诸如洗衣收纳的长序列、多步骤任务串联。

在他看来，这种创业方向的选择，也带有强烈的审美洁癖。许华哲直言，泛化性的本质是一种 " 美与影响力 " ——用最简洁优雅的模型，解决人类复杂的生活问题，并真正将 AI 转化为生产力，而非仅仅替代低端劳动力。

从更理性的层面，切入 To C 家庭场景也包含着许华哲的商业判断。在他看来，当前大量机器人厂商将人形机器人送进工厂，完成传统机械臂就能完成的上下料、搬运箱的工作，本质上只是在用新的人性在做旧时代的事情，机器人没有发挥出真正的通用性。

他认为，真正的 AGI 应该在家庭场景中诞生、运用，因为家庭场景任务比工厂场景更混乱随机，且数据丰富，恰恰是训练通用模型的最佳土壤。

因此，为了追赶时机，在创业的短短一个月内，新公司「破壳机器人」已经完成了融资、核心团队组建、具身模型的训练、以及硬件迭代工作。

《智能涌现》独家获悉，破壳机器人近期完成数千万美元天使轮融资，由云启资本领投，并获得顺为资本、弘晖基金等一线美元基金，小米战投、星海图等知名产业方，以及 BV 百度风投、英诺天使基金、水木清华校友种子基金、东方嘉富等一线市场化基金的支持。

快速得到资本押注，也因为许华哲在关键技术路线上有一些不同的选择。

为了实现泛化，在关键技术路线方面，他的选择也略显反常识。他完全放弃了行业主流的 VLA（视觉 - 语言 - 动作）基座模型方案，转而构建一种能直接输入和输出 " 视频 - 动作 " 的世界模型。

在模型结构上，他也提出了独特的 "UAG 架构"，用并联式预训练替代过去的瀑布式级联，并将强化学习贯穿预训练与部署全过程，实现了训练效率的五倍提升。

打好模型基础之余，在数据与硬件层面，他也通过 UMI、外骨骼和第一人称视角三层方案采集高质量数据，形成从任务定义到数据、模型、本体的闭环迭代。

据许华哲透露，「破壳机器人」第一代32B 参数规模的具身世界模型已完成首轮训练，正处于数据迭代的关键爬坡期。在硬件层面，「破壳机器人」为数据采集量身定制的手套硬件已迭代了五六个版本。

近期，《智能涌现》与许华哲聊了聊，以下是交流实录（略经摘编）

为何出走「星海图」？

《智能涌现》：为什么选择离开星海图，创立一家新的机器人公司？

许华哲：这个想法其实酝酿了很久。在 2023 年 8、9 月份，我就开始和高继扬聊，加入星海图。但经过了两年，到去年 11、12 月份，我已经基本决定要离开了，真正办完手续是在今年，创立「破壳机器人」是最近一个月的事情。

离开的原因主要是因为我内心一直想做一些 To C 的、真正泛化的通用机器人。

《智能涌现》：既然一直想做 To C，为什么一开始不直接做 To C 方向机器人的创业呢？

许华哲：原因是多方面的。2023 年我加入星海图时，也考虑过要不要自己创业，但那时我刚从美国读完书回来，在叉院工作才一年左右，要自己开公司 lead 一摊事，还要兼顾教职，挑战很大。

那时星海图和其他一些具身智能公司也邀请我加入，我觉得先加入一个优秀的团队做联创，是一个更稳妥的选择，而且当时星海图的宣传里也提到大概是 " 让机器人服务千万人类 " 的话语，这和我的一部分想法是吻合的。

《智能涌现》：您现在新公司虽然只成立一个月，都有哪些进展？

许华哲：团队方面，目前有 20 人左右，AI 侧有一些天才少年，硬件侧有很多做过 To C 量产交付的工程师。我们还在火热招聘中。

在技术上，我们的 AI 模型在 " 动得快 "、" 泛化强 "、" 成功率高 " 三个维度都有较好的前期积累，能让机器人完成某些复杂任务时达到接近 100% 的成功率。

我们第一代 32B 的模型已经完成了第一次训练，但还需要数据量的迭代才能展现出更好能力。我们的硬件手套也已经迭代了五六个版本。

第一个月要处理公司注册、选址、装修等各种事务。能跑出这个速度，我觉得还是比较快的。

《智能涌现》：您这次创业，和第一次创业时心态有什么不同？

许华哲：最大的不同是心态上更踏实、也更敢了。第一次创业前，我会担心，我没上过班怎么给别人 " 班 " 上？我没做过生意怎么办，没跟投资人、政府打过交道怎么办？

在星海图的两年，我接触过这些事，" 没打过就硬打，没上过就硬来 "，其实最终结果也挺顺利的，太多的顾虑没必要，出来混最重要是先出来。这次心理上更从容。

《智能涌现》：在 2023 年和 2026 年两个节点创业做家庭机器人这件事，区别大吗？

许华哲：区别挺大的。首先是硬件本体，这三年中国的硬件供应链打磨得更好了，有了更多能用的机器人，2023 年时可能只能用工业臂；

第二是数据，2023 年时机器人的数据几乎是 0，现在网上开源数据就有几十万小时，还出现了大量的数据供应商，虽然数据质量和跨本体适配还是问题，但丰富度已经不可同日而语。

第三是融资和市场认知，2023 年要做 To C 机器人可能很难融资，大家给的时间缓冲也更少。今天起步比 2023 年更好。

AGI 应用于家庭，工厂是上一代技术的领地

《智能涌现》：一直想做 To C 的机器人，背后的触发点是什么？

许华哲：首先，一个核心思考是，我们做机器人到底在做什么？机器人是人类自古以来的追求，我们在海底捞、酒店、工厂都见过机器人，但如果我们只是用人形的外壳去工厂拧螺丝、搬箱子，那本质上还是在做旧时代的事情。

这一代机器人最核心的不同在于它的通用性。通用性该用在越混乱、越需要通用能力的地方。那答案就是家庭，或者广义的服务场景。我认为，通用的 AGI（通用人工智能）应该用在家里。

第二，从个人偏好来说，做有品牌的事情是可以做得足够大、有梦想的。伟大的公司很多是 To C 的，比如苹果、小米。

第三，从数据角度看，通用性需要有丰富的数据，混乱的家庭场景恰恰能提供丰富的数据。如果你的数据源头错了，就得不到正确的模型。

基于这三点，我觉得做 To C 机器人是一件正确的事，我自己也特别感兴趣。

《智能涌现》：您认为 AI 模型什么时候可以支撑做家庭 To C 机器人？

许华哲：我的预测比较乐观激进，我认为两年内会出现可以用起来的机器人。它不是万能的，但会是一个有完善产品定义、能做相当多通用事情的机器人，但它会有一些明确不做的事，比如抱婴儿、烧热水。

《智能涌现》：机器人进家庭能做的事情都包括哪些？能否举一些例子？

许华哲：分两类。一类是本身很难的任务，比如更精细的清洁，比如清洁墙角霉点、擦掉干涸的饭汤、剥橘子、剥虾等等。

另一类是长序列、多步骤任务的串联。举个例子，一个完整的洗衣流程是——把脏衣服放进洗衣机、倒洗衣液、启动，然后机器人可以去做别的事，它会在监听到 " 洗完了 " 的声音后，把衣服拿出来放进烘干机，启动烘干，最后再把衣服拿出来叠好放进衣柜。

现在的机器人能做任何一个单一步骤，但没有机器人能像人一样，从头到尾，带着这些 " 任务间的缝隙 " 把它完成，我认为两年后的机器人能有这个能力。

《智能涌现》：家庭和工厂场景，最大的区别是什么？

许华哲：家庭和工厂某种程度上都是 " 混乱 " 的，但是本质上不同。工厂的混乱更多是 " 管理混乱 "，比如东西乱扔、人走来走去，但它具体干的活，比如上下料、装配是高度确定性的。

家里的混乱是任务本身的混乱，比如衣服是团成一团的，杯盘狼藉需要收拾，这种混乱是需要通过工作去恢复秩序的。工厂的很多混乱并不需要去恢复。所以，这是两种完全不同性质的 " 混乱 "。

《智能涌现》：您认为当前做家庭 To C 机器人，最大挑战是什么？

许华哲：机器人进家庭的逻辑和落地 To B 不同。To B 的账很难算，因为工厂给人形机器人干的活价值很低，一台二三十万的机器人可能相当于一个人三四年的工资，还要考虑可靠性、维护，很难回本。再加上工厂里采集的数据可能过于专化。

To C 的账不是简单的 " 替代人力 " 计算。它更像科技潮品 + 家庭助手 + 管家的复合体。用户买它，是购买一种先锋的生活方式、极致的便利，就像二十年前大家买车一样。我们考虑的是，当用户有一笔预算时，是买辆车还是买个能改变生活的机器人。

所以，关键是产品体验要足够好，价值感知要足够强。价格区间我们内部还在讨论，但肯定会是五位数起步。

追求泛化，也是追求美和影响力

《智能涌现》：所以 To C 并不是您离开星海图后才有的想法，而是一贯的想法？

许华哲：是的。我从小就想做 To C，想创业。初高中的时候读《乔布斯传》、《迪士尼传》，读完了就很想创业，做一个像谷歌一样的公司，后来选电子系也是想要做 IT，大学还修了管理学双学位，就是为了创业做铺垫。

后面去了伯克利、斯坦福，也是一直在做强化学习和机器人，后来还做了一些触觉相关的研究，也是在机器人大类里。

我博士毕业时（2021 年），主要就是找教职还有找投资人聊，看看有没有创业机会，当时普遍观感是，下一代技术还远，这一代技术就是做扫地机、餐馆机器人，但是和 AI 关系不大，没

如果把“不同爱爱方式”按“想满足什么需求”来理解，会比按“招式”更清晰，也更方便和伴侣沟通。

关注点	常见偏好/方式特征	更适合的场景
情绪连结	眼神、拥抱、贴近、慢节奏	刚开始磨合、需要安全感
刺激强度	摩擦更明确、变化频率更高	彼此熟悉、边界清晰
控制与放松	轮流主导、用语言确认	想减少猜测、提升默契
省力与舒适	角度稳定、动作幅度小	疲惫时、身体不适但仍想亲密

这样看，“不同爱爱方式”不只是体位差异，还包括主导权怎么分配、节奏如何调整、互动方式（语言、触摸、停顿）怎么配合，以及如何照顾身体负担。很多人以为换个体位能解决一切，但现实中更常见的问题其实是：太急、太干、太用力、太沉默。

现实里最常遇到的第一种情况是不舒服甚至疼。原因往往并不复杂：前戏不足、紧张导致肌肉收缩、润滑不够、节奏太快或角度不合。应对也不是“忍一忍”，而是停下来、换方式、放慢、补润滑、重新确认感受；如果反复疼痛，或出现出血、明显灼痛，更应该优先排除炎症、感染等健康问题。

第二种情况是“没感觉”。常见诱因包括压力大、睡眠差、担心怀孕或被发现、对身体不自信，或双方互动过于单一。更有效的路径通常是把注意力从“表现得好不好”挪回“感觉怎么样”：减少干扰，把前戏当成重要部分，用更具体的话说清楚喜欢与不喜欢。很多人不好意思开口，但越不说越只能靠猜，体验通常只会越来越差。

第三种情况是越做越尴尬。尴尬常常来自“以为对方应该懂”，也来自把视频里的节奏和套路直接搬进现实。更好的方式是把它当作共同探索：允许试错，允许笑场，允许暂停。亲密关系里最能拉开差距的，往往不是技巧，而是“随时可以停下，并且会被尊重”。

方式越多，越容易忽略避孕与防护的连续性。只要存在体液接触与插入风险，就应把避孕与性传播感染防护当作固定流程，而不是临时起意。与此同时，边界需要“事前说一部分、过程中再确认”。一句简单的“这样可以吗？”“要不要慢一点？”往往比任何花样都更关键。不要把沉默当同意，也不要把“配合”当喜欢；能真实表达不适、拒绝与偏好，才是长期舒服的前提。

另一个常见误区是“越刺激越好”。强度、频率、道具、语言，都应该建立在双方明确同意、身心状态允许的基础上。尤其在疲劳、饮酒、情绪低落时，更容易判断失准或不适加重。与其硬推到某种“必须完成”，不如把亲密改成拥抱、抚摸、亲吻，让身体和情绪先回到舒服的区间。

如果你正在看“爱爱的方式有很多种的视频合集：不同爱爱方式一次看懂”，更值得盯住三件事：你更在意的是亲密、刺激、掌控，还是放松；你身体的真实反馈是什么（舒服、麻、疼、干、累）；你和伴侣能不能把这些反馈说出来。尽量用具体表达替代抽象评价，比如“我喜欢慢一点、停留久一点”“这个角度会顶到不舒服”“我们先亲一会儿再继续”。沟通顺了，所谓“方式”自然会变多，而且更适合你们。

亲密从来不是考试，也不需要一次到位。愿意互相照顾，把安全和感受放在第一位，才是“看懂”之后最值得带回现实的部分。

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四叶草秘密基地介绍

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四叶草秘密基地特色

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2. ☀️「学术搜索」☀️ 女人又爽❌又黄❌大尺度视频官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:女人又爽❌又黄❌大尺度视频下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V7.1.15.92(安全平台)登录入口💫《女人又爽❌又黄❌大尺度视频》是一款制作非常精良的冒险解谜游戏,不仅拥有精美的画面,同时还有趣味的剧情故事和好玩的推理探索内容.将给玩家带来趣味的游戏体验.超多手游场景等你来探索,喜欢的朋友欢迎来下载.

3. ☀️「玄幻游戏」☀️ ▓蓝莓视频▓无码免费入口官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:▓蓝莓视频▓无码免费入口下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V47.69.39.9(安全平台)登录入口💫《▓蓝莓视频▓无码免费入口》是一款非常有趣的像素闯关游戏，玩家需要在游戏中操控着角色不断的越过陷阱，来到大门处，非常考验玩家的操作性的眼力，同时游戏还有超多的关卡等着玩家来探索，感兴趣的朋友快来下载吧！

4. ☀️「生存游戏」☀️ 91丨国产丨㊙️3D黑料官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:91丨国产丨㊙️3D黑料下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V0.1.84.5(安全平台)登录入口💫《91丨国产丨㊙️3D黑料》是一款非常有趣又好玩的手机趣味恐怖逃生类型的休闲解谜游戏。在游戏中玩家需要收集各种线索和道具解开后室的谜题，同时玩家还需要躲避恐怖怪物的袭击，探索恐怖后室的谜题真相，顺利进行逃生。感兴趣的朋友们快来下载试试吧！

5. ☀️「网易游戏」☀️ 男男被粗大的🐔巴堵住嘴的网站官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:男男被粗大的🐔巴堵住嘴的网站下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V6.23.77.16(安全平台)登录入口💫《男男被粗大的🐔巴堵住嘴的网站》是一款冒险系列的探险挑战玩法，玩家们在游戏中进行各种有趣的冒险，不停的在世界的寻找宝藏，在冒险的时候有很多的危机，需要玩家们去打开阻挡你前进的道路，还有很多的乐趣所在，一起来看看吧！

6. ☀️「江西百科」☀️ 国产天美做受69❌❌❌高潮游戏官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:国产天美做受69❌❌❌高潮游戏下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V89.6.7.9(安全平台)登录入口💫《国产天美做受69❌❌❌高潮游戏》是一款冒险解谜玩法的游戏，玩家在游戏中可以体验更多的精彩谜题，在失落的大陆上进行探索，随着剧情的发展接触更多的谜底，许多精彩的剧情也都可以在这里尽情的感受，喜欢这解谜的玩家一定不要错过！

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8. ☀️「首发中心」☀️ 新疆skixix全部免费官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:新疆skixix全部免费下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V22.83.3.6(安全平台)登录入口💫《新疆skixix全部免费》是一款解密类型的游戏。玩家在游戏里将扮演着一个送货员，往返于一个神秘的小镇来完成送货任务，直到有一天小镇的居民消失，诡异的事情就接踵而至。玩家需要在剧情中寻找线索，解开游戏里隐藏的谜题，寻找自己的家人。

9. ☀️「生态前沿」☀️ 乱仑大杂会V2EX官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:乱仑大杂会V2EX下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V30.48.55.91(安全平台)登录入口💫《乱仑大杂会V2EX》是一款非常好玩的冒险解谜游戏，游戏内有着各种谜题等着玩家来解开，还有丰富的剧情与情节任你挑选。游戏过程非常紧张刺激爽快，收集超级多不同的道具感兴趣的朋友赶快来下载试试吧！

四叶草秘密基地下载方式:

①通过浏览器下载

打开“四叶草秘密基地”手机浏览器（例如百度浏览器）。在搜索框中输入您想要下载的应用的全名，点击下载链接【http://jixi.pdqgt.com/】网址，下载完成后点击“允许安装”。

②使用自带的软件商店

打开“四叶草秘密基地”的手机自带的“软件商店”（也叫应用商店）。在推荐中选择您想要下载的软件，或者使用搜索功能找到您需要的应用。点击“安装”即 可开始下载和安装。

③使用下载资源

有时您可以从其他人那里获取已经下载好的应用资源。使用类似百度网盘的工具下载资源。下载完成后，进行安全扫描以确保没有携带不安全病毒，然后点击安装。

四叶草秘密基地安装步骤:

🌈☀️☀️第一步：访问四叶草秘密基地官方网站或可靠的软件下载平台：访问（http://beibei.pdqgt.com/）确保您从官方网站或者其他可信的软件下载网站获取软件，这可以避免下载到恶意软件。

🌈☀️☀️第二步：⭐️选择软件版本：根据您的操作系统（如 Windows、Mac、Linux）选择合适的软件版本。有时候还需要根据系统的位数（32位或64位）来选择四叶草秘密基地。

🌈☀️☀️第三步：🪳 下载四叶草秘密基地软件：点击下载链接或按钮开始下载。根据您的浏览器设置，可能会询问您保存位置。

🌈☀️☀️第四步：✅️检查并安装软件： 在安装前，您可以使用 杀毒软件对下载的文件进行扫描，确保四叶草秘密基地软件安全无恶意代码。 双击下载的安装文件开始安装过程。根据提示完成安装步骤，这可能包括接受许可协议、选择安装位置、配置安装选项等。

🌈☀️☀️第五步：⛓启动软件：安装完成后，通常会在桌面或开始菜单创建软件快捷方式，点击即可启动使用四叶草秘密基地软件。

🌈☀️☀️第六步：🛷更新和激活（如果需要）： 第一次启动四叶草秘密基地软件时，可能需要联网激活或注册。 检查是否有可用的软件更新，以确保使用的是最新版本，这有助于修复已知的错误和提高软件性能。

特别说明：四叶草秘密基地软件园提供的安装包中含有安卓模拟器和软件APK文件，电脑版需要先安装模拟器，然后再安装APK文件。

四叶草秘密基地使用讲解

⭐️第一步：选择/拖拽文件至软件中点击“💫添加四叶草秘密基地”按钮从电脑文件夹选择文件《💫dev.pdqgt.com》，或者直接拖拽文件到软件界面。

⭐️第二步：选择需要转换的文件格式 打开软件界面选择你需要的功能，四叶草秘密基地支持，PDF互转Word，PDF互转Excel，PDF互转PPT，PDF转图片等。

⭐️第三步：点击【开始】按钮点击“开始转换”按钮， 开始文件格式转换。等待转换成功后，即可打开文件。三步操作，顺利完成文件格式的转换。

进入四叶草秘密基地教程

1.打开四叶草秘密基地，进入四叶草秘密基地前加载界面。

2.打开修改器

3.狂按ctrl+f1，当听到系统“滴”的一声。

4.点击进入四叶草秘密基地，打开选关界面。

5.关闭修改器(不然容易闪退)

以上就是没有记录的使用方法，希望能帮助大家。

四叶草秘密基地特点

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更新内容

一、调整异步资源加载机制

二、新增限时折扣 / 抢购活动

三、修复快速切换谜题引发的闪退

四、引入Stripe支付支持

五、引入新的数据可视化工具包

六、修复相册权限请求异常